Øhh.. PID...

[SKM]

Ja jeg har måske for lidt at gå op i, men jeg vil gerne have min ydelseskurve mere stabil/blød. Altså en mere eftertænksom ydelse... Jeg har derfor igen kastet mig ud i at lege med PID-parametre. Inden jeg begyndte var tallene: P1.8 I0.15 D4.0. Det gav et billede som "Graf1".

Jeg fjernede så D-leddet for at have et parameter mindre at tænke over... Dét gjorde ikke den store forskel...

Jeg hævede så I-leddet til 1.0, nulstillede PID ved at slukke manuelt på styringen, og startede igen - dét gav resultat! Det var dog ikke det ønskede resultat, så efter et par timer reducerede jeg I-leddet til 0.5, men det svinger stadig voldsomt som der kan ses på Graf2. Hér har jeg også forsøgt at hæve P en anelse... pga det fjernede D-led...

Jeg kan ikke forstå at jeg ikke kan køre med et højere I-led. Når jeg læser om andres setup, så er det ofte i nærheden af P2.5 I2.0 D0.0. Lige nu er mit setup jo P2.0 I0.5 D0.0, og det går helt amok. er det forholdet mellem I og P der er helt forkert, eller skal jeg bare gå tilbage til hvad jeg før har fiflet mig frem til?

[xkfc]

Hej SKM

Man kan ikke bruge andres tal til ret meget, men du kan da prøve at hæve D, citat fra MHES.dk PID.
"For stor D-andel, som medfører at vi tager farten af for tidligt.
For lille D-andel, som medfører at vi tager farten af for sent."

Mit D-led er oppe på 10.

MVH. Kenneth

[SKM]

Hej xkfc.

Ja jeg ha også læst dét omkring D-led, og har da også kørt med det indtil nu, men det gav ikke den store forskel da jeg fjernede det. Jeg brugte D4.0 grunden til at dit D-led er større skyldes vel at dine andre parametre er tilsvarende højere end mine?

Nu bruger du et citat fra MHES, men jeg mener da han plejer at anbefale man fjerner D-led da det ikke har den store indflydelse?

Jeg prøver at hæve D-led til 10.. Det kan da være sjovt at se hvad der sker:-)

[MHES]

Hej SKM,

Du har helt ret, jeg plejer at sige at D-leddet ikke har den store indflydelse i et centralvarmeanlæg.

Det Kenneth citerer er blot en del af forklaringen omkring PID-regulatorer.

Citat fra www.mhes.dk/PID.pdf

D-andelens betydning aftager i takt med at processen bliver langsommere.
F.eks. er en opvarmningsprocessen i et centralvarmeanlæg så langsom, at
D-delen ikke vil have nævneværdig indflydelse/funktion, hvorimod f.eks.
styrtøjet på et skib vil have stor nytte af D-delen.

Så er er intet underligt i dine observationer omkring D-leddets indflydelse 

Når du justerer på PID-værdierne skal du først beslutte dig for hvad det er du vil opnå:
 - Stabil kedeltemperatur
 - eller jævn ydelse

Det mest nærliggende er stabil kedeltemperatur, da det er temperaturen regulatoren regulerer efter, men der er nogle der foretrækker en mere jævn ydelse.

Din første kurve indikerer en lidt for langsom regulator (træg) hvis du vil have stabil temperatur.
Din anden kurve viser bare hvad der sker når man regulerer helt hen i vejret 

Jeg ville tage udgangspunkt i dine første paametre P=1.8 I=0,15 og D=4.0 (det var den der var lige meget)
...så ville jeg øge P for at få regulatoren til at reagere hurtigere og øge I for at holde P-lidt tilbage.
Altså f.eks. P=3,0 I=0,3 og D=4.0 (stadig det samme )
..alternativt P=3,0 I=0,2/0,25 D=4.0 hvis det første estadig er for trægt.

Hilsen
Michael

Hej xkfc.

Ja jeg ha også læst dét omkring D-led, og har da også kørt med det indtil nu, men det gav ikke den store forskel da jeg fjernede det. Jeg brugte D4.0 grunden til at dit D-led er større skyldes vel at dine andre parametre er tilsvarende højere end mine?

Nu bruger du et citat fra MHES, men jeg mener da han plejer at anbefale man fjerner D-led da det ikke har den store indflydelse?

Jeg prøver at hæve D-led til 10.. Det kan da være sjovt at se hvad der sker:-)

[SKM]

Hej Michael, og tak for svar...

Mit ønske var egentlig at have en jævn ydelseskurve frem for jævn temperaturkurve. Det er fordi jeg har observeret at bålet ikke helt følger med ydelsen når den laver forholdsvis hurtige fald eller stigninger. Jeg tænkte derfor det måtte være optimalt at have jævn ydelseskurve, og så ikke gå så meget op i om temperaturen svinger 10grader. Er det ikke korrekt at luft/brændsel-forholdet har nemmere ved hele tiden at være korrekt hvis der er nogenlunde jævn ydelseskurve?

Jeg kan dog godt se at ydelsen måske også vil være forholdsvis jævn hvis temperaturen holdes jævn...

Jeg prøver P=3.0 I=0.3 D=0 i et lille døgns tid:-)

Når nu D ikke har den store betydning vælger jeg at fjerne den, så kan jeg nemmere overskue hvad som sker...

Lige et ekstra spørgsmål - hvordan kan det være de fleste andre jeg har læst om bruger næsten samme mængde I-andel som P-andel?

[Frank_rasmussen]

...hvordan kan det være de fleste andre jeg har læst om bruger næsten samme mængde I-andel som P-andel?

I mit hoved er det ikke samme måleenhed. Mine PID-tal er for tiden 2,2 - 0,35 - 14.

Når man sætter en parameter op med flere hundredevis af procent, som du gjorde i et forsøg, så må der næsten ske voldsomme ting.

Selv MHES's forslag, om fordoblinger af P og I lyder lidt voldsomt for mig. Hvis jeg f.eks. sætter P op til 2.5 (d.v.s. 15-20%), så svinger ydelsen for meget. Det bliver spændende at følge dine videre forsøg 

..jeg har observeret at bålet ikke helt følger med ydelsen når den laver forholdsvis hurtige fald eller stigninger

Jeg tror, at min iltstyring hjælper mig med det problem...

[SKM]

Så er der lidt mere at analysere ud fra. Det er bedre end kryds og tværs:-)

Jeg har nu kørt med P=3.0 I=0.25 D=0 siden i går.

Reageres der ikke lidt for voldsomt? Jeg synes kurven har svært ved at finde til ro... Jeg har som sagt fjernet D-leddet nu mens jeg får korrigeret P og I, men når det er sket vil jeg nok forsøge at dæmpe med lidt D-led.

Jeg tror jeg vil forsøget at sænke P-leddet så at P=2.5 og I=0.25. kom gerne med jeres meninger...

[MHES]

Hej SKM,

Det lyder meget fornuftigt det du resonerer dig frem til 
Jeg ville også reducere P lidt, og evt. senere reducere I lidt også, hvis der kommer over/undersving efter reduktion af P.

Hilsen
Michael

Så er der lidt mere at analysere ud fra. Det er bedre end kryds og tværs:-)

Jeg har nu kørt med P=3.0 I=0.25 D=0 siden i går.

Reageres der ikke lidt for voldsomt? Jeg synes kurven har svært ved at finde til ro... Jeg har som sagt fjernet D-leddet nu mens jeg får korrigeret P og I, men når det er sket vil jeg nok forsøge at dæmpe med lidt D-led.

Jeg tror jeg vil forsøget at sænke P-leddet så at P=2.5 og I=0.25. kom gerne med jeres meninger...

[MHES]

Hej Frank,

Læg lige mærke til at jeg ikke bare ændrede P-leddet, men ændrede P- og I leddet samtidig 
De to led "kæmper" mod hinanden, derfor kan man ændre mere samtidig.
Hvis du kun ændrer et led ad gangen, skal man kun lave ganske små ændringer.

Jeg ved godt at det kan forekomme vanskeligt at finde logikken i indregulering af PID regulatorer, men mine 25 års arfaring på området kommer mig til ganske meget til hjælp 
...så jeg plejer ikke at skyde i blinde 

Hilsen
Michael

Selv MHES's forslag, om fordoblinger af P og I lyder lidt voldsomt for mig. Hvis jeg f.eks. sætter P op til 2.5 (d.v.s. 15-20%), så svinger ydelsen for meget. Det bliver spændende at følge dine videre forsøg 

[SKM]

Det er ret så spændende at studere kurver:-)

Ca kl 20 igår ændrede jeg P til P=2.5, og omkring midnat ændrede jeg I til I=0.2.

Det hjælper, men jeg synes ydelsen overreagerer hver gang temperaturen når op på små 75grader. Der skrues alt for kraftigt ned, eller også skulle den have skruet ned noget tidligere.

Er det korrekt at det er P der træder hårdt på bremsen når den når 5grader over setpunkt?

Eller det er måske I der stadig er for høj... Det ser ud til at ydelsen stadig er for høj selvom setpunkt er nået... Kan det passe?

[MHES]

Hej SKM,

Din P kan stadig reduceres og I kan sandsynligvis godt øges lidt.
Prøv P=2,0 og I=0,25.

Du har ret i at det er P-leddet der træder på bremsen/træder på speederen, når temperaturen er over/under setpunkt.
P træder på bremsen/speederen, proportionalt med fejlen og forstærket med P-faktoren.
Altså jo mere den er over/under setpunktet, jo mere træder P på bremsen/speederen og det krydres så med P-faktoren, således at jo større P-faktor jo kraftigere reaktion.

I-leddet ser tilbage i tiden, og kan derfor være årsag til at ydelsen kan være høj, selv om setpunkt er opnået.
Jo større I-faktor, jo mere skeles der til fortiden.

Ideelt vil en P- / I-regulering virke sådan at P-leddet straks træder på bremsen/speederen, når der er en fejl (forskel mellem setpunkt og aktuel værdi) og i takt med at aktuelværdien nærmer sig setpunktet aftager P-leddet og overtages af I-leddet.

Hilsen
Michael

Det er ret så spændende at studere kurver:-)

Ca kl 20 igår ændrede jeg P til P=2.5, og omkring midnat ændrede jeg I til I=0.2.

Det hjælper, men jeg synes ydelsen overreagerer hver gang temperaturen når op på små 75grader. Der skrues alt for kraftigt ned, eller også skulle den have skruet ned noget tidligere.

Er det korrekt at det er P der træder hårdt på bremsen når den når 5grader over setpunkt?

Eller det er måske I der stadig er for høj... Det ser ud til at ydelsen stadig er for høj selvom setpunkt er nået... Kan det passe?

[Frank_rasmussen]

Man kan sige, at I-leddet prøver at få arealet over referencen til at være lig arealet af kurven under referencen.

D.v.s. at I-leddet kan reagere kraftigt på selv en lille afvigelse til referencen, bare forskellen har været der over lang tid.

P-leddet reagerer udelukkende på den øjeblikkelige afvigelse fra referencen.

Hvis I-leddet kigger på fortiden, og P-leddet på nutiden, så kigger D-leddet på fremtiden.

D-leddet 'tegner' en ret linie, som lige nøjagtig flugter kurven i øjeblikket. Hvis hældningen er stor (negativ eller positiv), så reagerer D-leddet kraftigt. Hvis den rette linie er vandret, så er bidraget fra D-leddet nul.

Der findes mange fremgangsmåder til at indstille PID-parametre på, og i princippet kan to forskellige PID-indstillinger godt giver den samme kurve.

(F.eks. går en metode ud på via P-leddet at få systemet lige netop til at gå i selvsving, og derefter med nogle faste faktorer at regne I og D-leddet ud...Jeg tror ikke metoder er meget brugt ved stokere)

[SKM]

Hej...

Det bliver jo  bedre og bedre:-) Har brugt P=2.0 og I=0.25 i godt et døgn nu.

Der har været en voldsom aktivitet i huset som udluftning, radiatorer åbnet/lukket, varmtvandsforbrug osv... Dét er at se på kurverne, men mener selv at reguleringen har klaret det nogenlunde...

Jeg tror ikke jeg skal røre mere ved P - kan det passe for mig? måske den skal hæves en anelse igen?

D er jeg noget i tvivl om... Der er jo lidt over/undersving, så deraf kan man mene den er sat for højt, men jeg vil omvendt også gerne have den til at kigge lidt bagud...

Måske jeg skal lade det hele falde til ro... Jeg skal på kursus i en uges tid, så kan jeg holde lidt øje med det via fjernskrivebord. Radiatorer og gulvvarmetermostater bliver sat et hak ned, og der vil ikke være den store aktivitet i huset i dagtimerne. Er det ideelle forhold til at kontrollere en regulator, eller er det bedst at kontrollere den kan regulere ordentligt ved megen aktivitet?

Jeg er glad for jeres "øjne" og erfaring og ikke mindst jeres hjælpsomhed - synes dette er spændende:)

Mvh Steffen

[MHES]

Hej Frank,

Vi skal lige være enige om at I-leddet ikke reagerer kraftigt, men kan give en kraftig andel til det samlede output.

I-leddet er jo netop en integration af arealet over og under setpunktet, hvor afvigelsen er den ene dimension og tiden den anden.
I-leddet har basalt 2 parametre, ét som angiver en vægtning af I-andelen og ét som angiver tiden som indgår i beregningen.
Hvis ikke tiden indgik ville man ikke få et areal, og hvis tiden ikke var begrænset ville man få et system der blev trægere og trægere.

Som en følge af funktionen af I-leddet kan det ikke reagere kraftigt, som P- og D-leddene kan, men det kan have stor indflydelse over tid.

Dine betragtninger af P- og D-leddene er helt OK, og du har også helt ret i at der kan findes mange P-, I- og D- løsninger som virker lige godt.

Metoden med at indstille PID ved først at eliminere I- og D-leddet og derefter justere P- så den lige netop kommer i selvsving, hvorefter P halveres og I- og D-leddene udregnes, kan bruges i hurtigt reagerende systemer, men ikke i så langsomme processer som pillebrændere.

Hilsen
Michael

Man kan sige, at I-leddet prøver at få arealet over referencen til at være lig arealet af kurven under referencen.

D.v.s. at I-leddet kan reagere kraftigt på selv en lille afvigelse til referencen, bare forskellen har været der over lang tid.

P-leddet reagerer udelukkende på den øjeblikkelige afvigelse fra referencen.

Hvis I-leddet kigger på fortiden, og P-leddet på nutiden, så kigger D-leddet på fremtiden.

D-leddet 'tegner' en ret linie, som lige nøjagtig flugter kurven i øjeblikket. Hvis hældningen er stor (negativ eller positiv), så reagerer D-leddet kraftigt. Hvis den rette linie er vandret, så er bidraget fra D-leddet nul.

Der findes mange fremgangsmåder til at indstille PID-parametre på, og i princippet kan to forskellige PID-indstillinger godt giver den samme kurve.

(F.eks. går en metode ud på via P-leddet at få systemet lige netop til at gå i selvsving, og derefter med nogle faste faktorer at regne I og D-leddet ud...Jeg tror ikke metoder er meget brugt ved stokere)

[MHES]

Hej Steffen,

Det er altså I-leddet der ser tilbage i tiden og ikke D-leddet 

Jeg tror at du kan øge I-leddet til omkring de 0,3 og se en lille udjævning, men det er nok også en rigtig god ide at se tiden lidt an.

Hilsen
Michael

Hej...

Det bliver jo  bedre og bedre:-) Har brugt P=2.0 og I=0.25 i godt et døgn nu.

Der har været en voldsom aktivitet i huset som udluftning, radiatorer åbnet/lukket, varmtvandsforbrug osv... Dét er at se på kurverne, men mener selv at reguleringen har klaret det nogenlunde...

Jeg tror ikke jeg skal røre mere ved P - kan det passe for mig? måske den skal hæves en anelse igen?

D er jeg noget i tvivl om... Der er jo lidt over/undersving, så deraf kan man mene den er sat for højt, men jeg vil omvendt også gerne have den til at kigge lidt bagud...

Måske jeg skal lade det hele falde til ro... Jeg skal på kursus i en uges tid, så kan jeg holde lidt øje med det via fjernskrivebord. Radiatorer og gulvvarmetermostater bliver sat et hak ned, og der vil ikke være den store aktivitet i huset i dagtimerne. Er det ideelle forhold til at kontrollere en regulator, eller er det bedst at kontrollere den kan regulere ordentligt ved megen aktivitet?

Jeg er glad for jeres "øjne" og erfaring og ikke mindst jeres hjælpsomhed - synes dette er spændende:)

Mvh Steffen